PIDS

Significado de PIDS en Sistemas no tripulados (UAS)

Y es que es muy común el uso de los PIDS en este sector es muy común, ya que para un buen ajuste de vuelo automático se precisa conocerlos. ¿Pero realmente qué son los PIDS?

Los PIDs son las Siglas de (Proporcional, Integral y Derivativo), es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener. Es decir, se trata de aplicar una acción correctora que ajuste el proceso.

 

Proporcional

Consiste en multiplicar la señal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero. Pero en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada porción del rango total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada porción del rango. La constante Proporcional (P) puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador o el porcentaje de banda proporcional.

 

Integral

Tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario provocado por el modo proporcional. El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. La constante Integral (I) indica la velocidad con la que se repite la acción proporcional.

Derivada

La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral). La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo, corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Conclusión
Una manera fácil de recordar los PIDs que utilizo yo es asociarlo al pasado, presente y futuro. Es decir, Integral estudia el comportamiento que ha obtenido (pasado) y lo corrige, el Proporcional actúa directamente al comportamiento (presente), y Derivativo estudia el movimiento que se está generando e intenta evitarlo antes de que pase (futuro).

Es bastante complejo entenderlo, pero lo más importante es que se tenga una breve noción básica sobre ello si tenéis pensado en construir un Drone. Para entenderlo mejor, es necesario tener una idea clara sobre matemáticas y física, podéis ver un ejemplo >>Aquí<<  

Para ver los Efectos de los PIDs en el Drone >>Aquí<<




Ir a Conceptos básicos

Ver Curso Fabrica tu Drone

 Ir a la Página Principal