Efectos de los PIDs

¿Cómo se comporta un Drone ante los PIDs?

Una de las cosas más importantes a la hora de configurar el Drone, son los PIDs. Entenderlo es primordial, ya que un mal uso de ello significaría un control inestable y posiblemente ocurra un accidente.

En el Post anterior explicaba el significado de los PIDs, os dejo el link a ese post:

 >>Significado de los PIDs<<

Efecto de PIDs en el Drone

Los PIDs sirven para controlar las variables que regulan la estabilidad. Es decir, calcula la fuerza de los motores para mantener el Dron estable.

Ahora, vamos a ver cómo afecta cada parámetro en el comportamiento del Drone. 

Propocional (P)

Es la variable principal encargada de mantener la estabilidad. Si se obtiene un valor muy preciso de la proporcional, se podría volar el Drone con Integral y Derivativo = 0. Sin embargo, conseguir un valor de proporcional óptimo es bastante difícil, ya que es el valor más complicado de ver.

• Si el P es muy bajo, el Drone será incontrolable. Esto se debe a que la proporcional tiene un valor bajo para poder corregir los errores que se generan. De este modo, los errores se van acumulando, que hará que aumenta la inestabilidad cada vez más.

• Si el P es muy alto, el Drone tendrá oscilaciones rápidas. Esto es causado por un sobre exceso de corrección, se puede observar que hace aumentos de potencia de los motores y tiende a dar saltos bruscos.
• Si el P es el correcto, no se verá las oscilaciones contínuos, ni tampoco se verán saltos bruscos. Será fácil de controlar el Drone y se verá unos giros rápidos pero con bastante precisión.

Integral (I)

Es la segunda variable más importante dentro de los PIDs. Se utiliza para corregir la deriva que el Proporcional no es capaz de corregir. Es decir, Si el integral es 0, el Drone tenderá a derivar.

• Si el I es muy bajo, el drone tenderá a irse a la deriva tras hacer una maniobra. Es decir, que cuando se hace un giro, el Drone mantiene la dirección del giro y tiende a mantener dicha dirección. 

• Si el I es muy alta, se observan oscilaciones lentas y continuas intentando volver a la estabilidad. Esto se debe a un exceso en la respuesta en integración de la variación de errores en la función.

• Si el I es el correcto, entonces se verá una pequeña oscilación tras una maniobra, para que sea lo más correcto posible, debe ser menor a 2 segundos desde que hacemos una maniobra y vuelve al estado de equilibrio. 

Derivativo (D) 

Es el último parámetro que se debe tocar en los ajustes. En la mayoría de las controladoras es un parámetro que no es ajustable. El derivativo hace que el drone sea más suave o nervioso.

•  Si el D es bajo, el drone tendrá una respuesta a los mandos y un vuelo muy suave. Es decir, cuando intentamos sacarlo de su equilibrio, intentará volver a él de forma más lenta.

• Si el D es alto, empezará a oscilar rápidamente y tenderá a ser más nervioso, con una reacción rápida para intentar volver a su estado de equilibrio.

• Si el D es correcto, el equilibrio del Drone no tendrá oscilaciones. El Drone vuelve a su estabilidad sin tener oscilaciones de forma rápida tras hacer una maniobra.

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